"Hurry up" , she said to us. She told us закончите в предложение в косвенной речи

She told us to hurry up.

Для того, чтобы передать в косвенной речи предложения в повелительном наклонении (приказы, просьбы, предупреждения, когда человек, к кому обращаются не называется прямо, но подразумевается) используется инфинитив с частицей to.