Зависит от контекста.
Ребенок учится(что делает?)-оканчивается на "т"-пишем без мягкого знака.
Хочешь учиться(что делать?)-оканчивается на "ть"-пишем с мягким знаком.
Рекомендации Учи.Ответов
УЧИ.РУ
Разобраться в сложных темах по школьным предметам помогут курсы Учи.ру