Это слово не склоняется и не изменяется по числам. И во множественном, и в единственном числе правильно говорить "кенгуру". Например: По дороге домой мы увидели два КЕНГУРУ.
О самом слове "кенгуру" существует легенда. Когда всем известный мореплаватель Джеймс Кук прибыл в Австралию, то увидел там удивительных животных, которых нигде раньше не видел. Эти животные не бегали, не ходили, а передвигались огромными прыжками. Кук спросил местного жителя, как называется этот удивительный зверь. Абориген, конечно же, не понял вопроса, потому что не знал английского языка. Туземец в ответ произнес: "Не понимаю", что на местном наречии звучало как "гангару". Кук принял его слова за ответ и окрестил этих "прыгающих" животных кенгуру.